为了完成工程起重机的功能,工程起重机一般由底座支撑部分和上车作业部分等组成,对移动式起重机而言,底座支撑部分包括可上路行驶的底盘和车架支腿等承载结构,同时底盘还通过中心回转体为上车作业提供动力;上车作业部分包括使上车实现360度全回转的回转支撑、回转减速机、回转液压系统组成的回转机构,由变幅油缸和变幅液压系统组成的变幅机构,由卷扬减速机、起升钢丝绳、起升液压系统组成的起升机构,以及可动力伸缩的主臂、副臂、转台、配重、上车作业室、电气控制或照明系统等。履带式起重机与移动式起重机的区别在于底盘支座为马达和行星减速机驱动的履带底盘以及吊臂为桁架式吊臂。塔式起重机的底座支撑一般固定在地面上,作业部分由回转、变幅、起升机构组成,不同的是塔式起重机的变幅采用运行小车变幅,承载部分由塔身、吊臂、平衡臂、塔帽、平衡重等组成。

发动机的功率经过变速箱的PTO输出口传递给下车多联泵组,将机械能转变为液压能,然后液压能经过多路分配阀传递给各油缸、各马达,将液压能又转变为机械能,实现执行部件的直线和旋转动作,从而实现回转、起升、伸缩、变幅等动作。塔式起重机的能量传递比以上框图简单,直接采用电动机驱动回转、变幅、起升减速机,实现作业装置的回转、变幅和起升。